Audi được thành lập vào năm 1909 bởi August Horch, một kỹ sư người Đức. Horch trước đây đã thành lập công ty A Horch &Cie vào năm 1899, nhưng đã rời đi vào năm 1909 sau những tranh chấp với ban giám đốc. Sau đó, ông thành lập một công ty mới, August Horch Automobilewerke GmbH, ở Zwickau, Đức. Năm 1910, tên công ty được đổi thành Audi Automobilewerke GmbH.
