Từ "xe hơi" xuất phát từ tiếng Latin "carrus", có nghĩa là phương tiện có bánh xe. Điều này phát triển thông qua nhiều hình thức khác nhau trong các ngôn ngữ khác (như "xe hơi" trong tiếng Pháp cổ và "xe hơi" trong tiếng Anh trung cổ) trước khi chuyển sang cách sử dụng tiếng Anh hiện đại. Trong khi "carrus" dùng để chỉ nhiều loại phương tiện có bánh, ý nghĩa của nó cuối cùng được thu hẹp để biểu thị cụ thể loại xe tự hành mà chúng ta biết ngày nay.
