Động cơ hơi nước được ghi chép sớm nhất được mô tả trong cuốn sách do Hero of Alexandria viết vào khoảng năm 50 sau Công nguyên. Thiết bị này, được gọi là Aeolipile, bao gồm một quả cầu rỗng gắn trên nồi hơi. Nồi hơi tạo ra hơi nước có thể dẫn qua các vòi phun ở quả cầu, khiến quả cầu quay tròn.
